Durante siglos, la benevolencia ha animado a las personas a emprender acciones caritativas en beneficio de los demás. Los ejemplos de creación de organizaciones sin ánimo de lucro para el bien público son tan antiguos como la Academia de Platón (387 a.C.) o la Biblioteca de Alejandría en Egipto (siglo III a.C.). El judaísmo antiguo, el cristianismo, el islam, el budismo y otras religiones también desempeñaron un papel importante como agentes de generosidad y prácticas desinteresadas que se han convertido en tradiciones que han sobrevivido hasta nuestros días. Todas estas iniciativas contribuyeron a la difusión de numerosas empresas sociales en favor de los necesitados, al tiempo que crearon una cultura de la filantropía que constituye la base del sector independiente o no lucrativo.
Desde los primeros tiempos de la América colonial, el voluntariado se organizó como expresión de solidaridad, encarnando el espíritu de empresa social de la joven nación. En primer lugar, se formaron asociaciones informales y espontáneas, como el Club de la Junta creado por Benjamin Franklin en 1727, que dio lugar a muchas mejoras cívicas. Los estadounidenses pronto mostraron una mayor evolución que los europeos en la distinción legal entre instituciones públicas, privadas y voluntarias. Los profesionales de principios del siglo XIX describieron las diferencias entre cada institución en términos de sus funciones y resultados.
A pesar de la larga tradición de dar y servir a los demás, sólo durante la Segunda Guerra Mundial se empezó a utilizar el término «organización sin ánimo de lucro» para referirse al ámbito de la actividad benéfica. La estructura política en torno al sector no lucrativo, tal y como se conoce hoy, fue el resultado de la organización socioeconómica estructural y de su administración. El gobierno comenzó a planificar sus gastos federales en 1912 y el sistema estadístico de las cuentas de la renta nacional se introdujo en 1939. En consecuencia, como resultado de los objetivos organizativos relacionados con el código fiscal federal y los cambios políticos, se animó a las organizaciones privadas de orientación social a registrarse y clasificarse como no lucrativas.
Aunque la principal diferencia entre las organizaciones sin ánimo de lucro y las lucrativas suele estar relacionada con su estructura de ingresos, hay otras características que distinguen a un sector de otro. Algunas de estas características son su misión, gobierno, finanzas y tipo de trabajo. Es importante destacar que, a pesar del significado económico del término «sin ánimo de lucro», la verdadera esencia del sector reside en su finalidad filantrópica. Así, la misión última de las organizaciones sin ánimo de lucro se centra en el bien social para el bien público.
Las organizaciones sin ánimo de lucro están dirigidas por un consejo de administración o fideicomisarios, que suelen ser más numerosos que en las empresas estándar, tienen menos personal interno, son más diversos y no reciben ninguna o poca compensación por las responsabilidades asumidas. Las fuentes de ingresos de las organizaciones sin ánimo de lucro son también muy diversas en comparación con las lucrativas. Pueden proceder de subvenciones, donaciones de particulares y empresas, legados, tasas y otras fuentes innovadoras propias del sector empresarial. A pesar de la diversidad de ingresos, los particulares son los principales apoyos financieros de las organizaciones sin ánimo de lucro, representando el 72% del total de las aportaciones en 2016. Además, las organizaciones benéficas pueden estar exentas de pagar impuestos por las donaciones recibidas. Los donantes también pueden deducir sus aportaciones de la renta imponible.
Es bien sabido que el sector no lucrativo depende en gran medida del voluntariado, de ahí que se le denomine sector del voluntariado. Mientras que el sector lucrativo depende de la remuneración de su personal, las organizaciones benéficas pueden funcionar tanto con empleados remunerados como con voluntarios. De hecho, hay organizaciones sin ánimo de lucro que tienen más voluntarios que empleados remunerados.